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基于道路模拟试验的并联机器人MIMO自适应控制算法研究
发布日期:2019-03-25  来源:汽车实用技术   浏览次数:154
核心提示:李明,朱留存[※朱留存,男,教授,1961年,工学博士,研究员级高级工程师,国家千人计划,国家特聘专家,目前从事机器人视觉等研究方向。]※,李红博,
 李明, 朱留存[※ 朱留存,男,教授,1961年,工学博士,研究员级高级工程师,国家千人计划,国家特聘专家,目前从事机器人视觉等研究方向。]※,李红博,柳成,季新宇
(扬州大学 信息工程学院,江苏 扬州,225127)
摘要: 道路模拟试验系统成为现代汽车检测的主流手段,本文设计了一种基于道路模拟试验的并联机器人
MIMO自适应控制算法,对其过程识别模块、系统识别模块以及控制的参数设计模块进行了简单的介绍,并通过Matlab仿真来验证算法的优势所在。
关键词:道路模拟试验;并联机器人;MIMO;自适应控制;

Parallel Robot MIMO Adaptive Control Algorithm Based on Road Simulation Experiment

Ming Li, Liu-cun Zhu*,Hong-bo Li,Cheng Liu,Xin-yu Ji
(School of Information Engineering, Yangzhou University,Yangzhou,Jiangsu,225127,China)

Abstract: The road simulation test system has become the mainstream means of modern automobile detection. This paper designs a parallel robot based on road simulation test, MIMO adaptive control algorithm, and its process identification module, system identification module and control parameter design module are simple. Introduce and verify the advantages of the algorithm through Matlab simulation.
Key words: road simulation experiment; parallel robot; MIMO; adaptive control;
0 引言
目前并联机器人技术己成为汽车整车及零部件试验的主要手段。在试验室内,采用该技术可对被测试样进行六个自由度的振动加载,通过再现真实环境下的道路载荷的路谱试验,从而对汽车整车及零部件的疲劳可靠性等方面进行准确地评估。本文就此设计了一种基于道路模拟试验的并联机器人MIMO自适应控制算法。
1 基于道路模拟试验的并联机器人MIMO自适应控制系统的构筑
道路模拟试验系统包括主要包括计算机测控系统和并联试验台系统,根据实际系统的输入、输出数据,在一类模型中找出一个与实际系统逼近的模型,这个模型能真实地表示系统的本质特征,并通过系统权重与增益对误差函数进行不断调整,达到自适应迭代控制算法的收敛。
 
 
 
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